Roberto Figueiredo와의 인터뷰: RoboCup 경험

Roberto Figueiredo는 College of Aveiro의 석사과정 학생입니다. 그는 Humanoid KidSize 축구 리그에 참가하는 Daring Hearts RoboCup 팀의 일원입니다. 현재 Junior Rescue Simulator의 현지 대표로 활동하고 있습니다. 우리는 Roberto와 청소년 리그부터 메이저 리그까지 RoboCup 여정과 RoboCup 이벤트에서의 경험에 대해 이야기했습니다.

첫 로보컵 대회는 언제였으며, 어떤 대회에 참가했나요?

저는 2016년부터 고등학교 주니어 리그에 참가해 구조 시뮬레이션 대회에 참가했습니다(원래는 무대 위에서 대회에 참가했지만). 이 첫 번째 이벤트는 실제로 포르투갈에서 일어났으며 워크숍과 유사했습니다. 독일 라이프치히에서 열리는 구조 시뮬레이션 세계선수권대회에 출전 자격을 얻었고, 준우승을 차지했습니다. 정말 좋았고 RoboCup 및 로봇 공학 전반에 대한 첫 접촉이었습니다. 나는 과거에 전자공학 분야에서 일한 적이 있었지만, 시뮬레이션을 통해 로봇공학과 AI 전반의 이론적인 측면을 간략히 소개할 수 있었습니다. 구조 시뮬레이션을 통해 인간이 수동으로 제어하지 않고 로봇을 독립적으로 만드는 방법에 대해 생각하게 됩니다.

로베르토의 2016년 첫 로보컵 라이프치히 결승전 후 축하하는 싱가포르 대표팀과 함께 촬영한 사진.

귀하가 참가한 다음 RoboCup 이벤트에 대해 말씀해 주시겠습니까?

2017년에 우리는 일본 나고야에 갈 자격을 얻었습니다. 이는 놀라운 로보컵일 뿐만 아니라 놀라운 여행이었습니다. 로봇 공학의 또 다른 좋은 점은 새로운 나라에서 많은 새로운 사람들을 만날 수 있다는 것입니다. 이번 대회에서도 꽤 좋은 성적을 내서 5위를 차지한 것 같아요.

그 후 우리는 이탈리아에서 열린 주니어 유럽 로보컵에 참가했습니다. 다음 해는 시드니에서 열린 주니어 시절의 마지막 RoboCup이었습니다. 그것도 재미있는 행사였고, 선배님들과 조금 더 이야기를 나눌 수 있었고, 그들의 팀이 어떻게 일하는지 이해할 수 있었습니다. 그 시점에서 저는 더 많은 경험을 쌓았고 빅리그 로보컵 팀에 참여할 준비가 되었다고 느꼈습니다.

마이너리그와 메이저리그 사이에는 큰 격차가 있다. 제가 팀(Daring Hearts)에 합류했을 때 팀의 대부분은 의사였고 저는 학부 2학년에 불과했기 때문에 모든 지식을 습득하는 것이 꽤 어려웠습니다. 그러나 로봇공학에 대한 끈기와 관심, 열정이 있다면 로봇공학을 마스터하고 시행착오를 통해 배울 것입니다.

2022년 포르투갈 유로로보컵. 로베르토(사진 속 무릎을 꿇고 있는 모습)는 조직위원회의 일원이었다.

메이저리그 팀과의 첫 경기는 언제였나요?

사실 저의 첫 대회는 작년에 태국에서 열렸어요. 우리가 원하는 대로 진행된 것은 아니지만 RoboCup은 단순한 경쟁 그 이상입니다. 이제는 과학적이고 지식을 공유하는 이벤트에 더 가깝고 독특합니다. 올해 보르도에서는 로봇에 문제가 있었습니다. 이더넷 케이블을 뽑을 때마다 로봇이 재생을 멈추고 무슨 일이 일어나고 있는지 이해할 수 없었습니다. 나는 동일한 소프트웨어를 사용하고 있는 다른 팀에 물었습니다. 그들은 이미 이전에 문제를 발견했고 해결 방법을 알려주었습니다. 다른 대회에서는 볼 수 없는 것 같아요. 각 팀은 지식을 공유하여 과학을 발전시키고, 친구를 사귀고, 다른 팀의 발전을 도모하는 공동 목표를 가지고 있습니다. 정말 독특해요.

어떻게 Daring Hearts 팀에 합류하게 되었나요?

저는 다른 나라와 다른 스타일의 교육을 경험하기 위해 영국(허트퍼드셔 대학교)에서 석사 학위를 취득하기로 결정했습니다. 합류할 때 팀이 있다는 걸 알았기 때문에 벌써부터 합류를 기대하고 있었어요. 몇 년간의 노력 끝에 마침내 우리는 팀으로 대회에 나갈 수 있었습니다. 정말 놀라운 시간이었고 훌륭한 학습 경험이었습니다.

팀에서 당신의 역할은 무엇입니까?

우리 팀에서는 모두 조금씩 모든 일을 합니다. 하드웨어와 소프트웨어 측면 모두에서 아직 해결해야 할 문제가 많습니다. 요즘 우리는 모두 컴퓨터 과학자이므로 하드웨어 측면에서 작업하는 것이 조금 더 복잡합니다. 그래서 저는 AI와 비AI 관련 문제 모두를 조금씩 다 처리합니다. 예를 들어, 저는 로봇을 위한 몇 가지 3D 모델을 만들었고 현재 균형 문제를 연구하고 있습니다. 우리는 모두 함께 문제를 해결하기 위해 노력합니다. 모든 것을 조금씩 보고 모든 사람에게서 배울 수 있다는 점에서 놀라운 일입니다. 로봇 공학은 매우 다양한 분야입니다. 기계 공학, 전기 공학, 기계 학습, 일반적인 코딩 등 모든 종류의 주제에 대해 배울 수 있습니다.

올해 RoboCup 대회의 Daring Hearts 예선 영상

올해 대회(보르도에서 열렸음)에 대해 말씀해주실 수 있나요?

올해 우리는 작년보다 훨씬 더 많이 준비했습니다. 코로나19에서 막 돌아왔고 경험이 풍부한 멤버 모두 최근 박사 학위를 마치고 일을 시작하면서 팀을 떠났습니다. 성공적인 로봇 팀을 만드는 것은 큰 통합 문제입니다. 로봇이 작동하려면 함께 모여 완벽하게 작동해야 하는 부품이 너무 많으며, 하나라도 실패하면 시스템이 아무 것도 하지 않는 것처럼 보입니다. 올해 우리는 완벽하게 걸을 수 있었고 비전도 잘 작동했으며 안정적인 결정 트리를 가지고 있었고 컨트롤러(심판과 같으며 파울, 게임 시작 및 중지에 대한 정보를 전송하고 등.). .). 그러나 우리는 의사결정 트리에 모든 것을 무너뜨리는 몇 가지 버그가 있어서 이를 디버깅하는 데 많은 시간을 보냈습니다. 이런 일은 많은 팀에서 발생합니다. 그러나 당신은 그들이 한 일과 진행 상황에 대해 여전히 감사할 수 있습니다.

보르도에서 열리는 로보컵 2023. Daring Hearts 팀 동료들과 함께 있는 Roberto(왼쪽).

팀의 즉각적인 계획은 무엇입니까?

우리는 이제 우리 리그의 일부인 시뮬레이션 대회에 참가할 생각을 하고 있습니다. 겨울철에 개최되며 우리는 소프트웨어 작업에 함께 참여할 계획입니다. 시뮬레이션과 하드웨어 간의 전환은 매우 어렵습니다. 지식을 로봇에 직접 전달할 수 있으려면 좋은 시뮬레이션 기반이 필요합니다. 우리는 시뮬레이션에서 배운 지식을 로봇에 최소한 더 쉽게 전달할 수 있도록 아주 좋은 시뮬레이션을 만들기 위해 노력하고 있습니다.

RoboCup은 3D 시뮬레이션에서 볼 수 있는 AI 및 학습 쪽으로 더 나아가고 있습니다. 예를 들어, 로봇은 강화 학습을 통해 움직임에 대해 많은 것을 배웁니다. 실제 리그에서는 이를 현실 세계로 옮겨야 하기 때문에 그렇게 쉽지 않습니다. 현실 세계에서는 관절의 플레이가 있고, 반응이 있으며, 3D 부분의 플레이가 있습니다. 시뮬레이션에서는 고려되지 않은 변수가 많이 있습니다.

RoboCup의 일원이 되어 귀하의 연구와 연구에 어떤 영감을 주셨나요?

로보컵에 갈 때마다 다음에 무엇을 할지 생각하며 돌아옵니다. 나는 더 이상 영감을 받을 수 없었다. 그것은 매우 강렬한 분야이지만 나는 그것을 좋아합니다. 그것은 당신이 매우 열심히 일하고 싶게 만들고 과학에 대한 열정을 갖게 만듭니다. 저는 RoboCup 관련 학사 프로젝트를 진행했고, 로봇 공학 석사 과정에 참여했으며, 교수님들에게 포르투갈에서 팀을 구성하고 싶은지 계속 문의하고 있습니다. 저는 로봇 공학과 휴머노이드에 관한 석사 논문을 작성할 예정입니다. 휴머노이드는 매우 복잡하고 흥미로운 도전이라고 생각합니다. 단일 솔루션은 없습니다.

로베르토 소개

Roberto Figueiredo는 College of Hertfordshire에서 학위를 취득한 포르투갈의 AI 중심 컴퓨터 과학자입니다. 그는 현재 College of Aveiro에서 로봇 공학 및 지능형 시스템 석사 학위를 취득하고 있으며 로봇 공학 분야의 경험을 발전시키는 데 열정을 갖고 있습니다. 그는 오랫동안 로봇과 AI에 대한 큰 열정을 갖고 있었으며 2016년부터 Rescue Simulator 리그의 RoboCup에 참가했습니다. 이후 그는 포르투갈 Rescue League의 현지 대표가 되었고 RoboCup Humanoid Soccer에서 가장 도전적인 리그 중 하나인 Child Measurement 리그의 주요 팀인 Daring Hearts에 합류했습니다.