Dautzenberg Roman과의 인터뷰: #IROS2023 OMRON Sinic X Corp이 후원하는 모바일 조작 부문 최우수 작품상 수상

OMRON Sinic이 후원하는 모바일 조작에 관한 최고의 논문으로 IROS 2023 상을 수상한 Dautzenberg Roman과 그의 연구진에게 축하를 보냅니다.” 아래에서 저자는 자신의 작업, 방법론 및 향후 계획에 대해 자세히 설명합니다.

귀하의 기사에 포함된 연구 주제는 무엇입니까?

우리 기사에서는 수평 방향, 즉 벽에 큰 힘을 가할 수 있는 공중 로봇(“드론”을 생각해보세요)을 보여줍니다. UAV는 일반적으로 수평 힘을 적용하기 위해 추력 벡터링에 의존하므로 제어 권한을 잃기 전에 작은 힘만 적용할 수 있기 때문에 이것은 어려운 작업입니다. 벽에 착륙함으로써 우리 시스템은 더 이상 원하는 위치에 머물기 위해 추진력이 필요하지 않습니다. 대신, 우리는 프로펠러를 사용하여 어떤 방향, 심지어 벽에서도 큰 반력을 얻습니다! 또한, 도구를 이동하고 재조정할 수 있을 뿐만 아니라 돌풍과 같은 외부 방해의 영향을 받지 않기 때문에 포즈를 취하면 극도의 정밀도가 가능합니다.

귀하의 연구가 갖는 의미와 그것이 왜 흥미로운 연구 분야인지 말씀해 주시겠습니까?

정밀도, 힘의 행사 및 이동성은 로봇(및 이를 개발하는 사람)이 타협하는 세 가지 기준입니다. 우리의 연구에 따르면 우리가 설계한 시스템은 이동성의 저하를 최소화하면서 큰 힘을 정확하게 발휘할 수 있습니다. 이는 건설 현장이나 원격지, 복잡하거나 위험한 환경에서 많은 절차를 수행하는 데 필요한 작업 체인 자동화의 다음 링크 역할을 할 뿐만 아니라 항공 로봇에 대해 상상할 수 있는 작업의 지평을 확장합니다.

당신의 방법론을 설명해 주시겠습니까?

우리 기사의 주요 목적은 시스템의 동작과 성능을 특성화하고 이를 다른 공중 로봇과 비교하는 것입니다. 이를 달성하기 위해 우리는 도구 위치 지정 및 위치 지정의 정확성을 조사하고 적용 가능한 반력을 다른 시스템과 비교했습니다.

또한 이 기사에서는 일반적인 작업의 다양한 단계에 대한 프로펠러의 에너지 소비 및 회전 속도와 공중 로봇의 특정 메커니즘이 구성되는 방식을 보여줍니다. 이를 통해 공중 로봇의 특성을 더 깊이 이해할 수 있습니다.

주요 결과는 무엇이었나요?

특히, 30회 연속 시도 동안 포즈 정확도가 원하는 위치에서 +-10cm 이내이며, 도구 위치 지정이 “최악의 경우”에서도 mm 수준의 정확도를 가짐을 보여줍니다. 일반적인 콘크리트에 착지할 때 에너지 소비는 극히 낮으며 시스템은 거의 현실적인 실외 시나리오에서도 다양한 작업(드릴링, 나사못 박기)을 수행할 수 있습니다.

이 분야에서 또 어떤 작업을 계획하고 있나요?

앞으로는 역량 강화가 최우선 과제가 될 것입니다. 이는 수행할 수 있는 표면 조작 유형과 시스템이 앉을 수 있는 표면을 모두 의미합니다.

저자 소개

Dautzenberg Roman은 현재 ETH Zürich의 석사 과정 학생이자 AITHON의 팀 리더입니다. AITHON은 공중 건설 로봇 스타트업으로 변신하는 연구 프로젝트입니다. 그들은 ETH Zürich의 Autonomous Techniques Laboratory의 지휘 하에 뒤벤도르프의 Innovation Park Switzerland에 위치한 8명의 엔지니어로 구성된 핵심 팀입니다.